01年11月に5ナンバーサイズノア改造　のＦＦミニバンとして生まれ変わった。以前は、タウンエース.ノアと呼ばれノア特別使用　、基本的なコンポーネンツは商用車のタウンエースと共用していた。このモデルから、ノアと車名も単独になり乗用車専用となったのだ　ノア車高調。ＦＦ化されたことで、低床化され使いやすさは一段と向上。エンジンは 2リッターの直４エンジンのみ。ミッションは、発売当初は４ＡＴだったがマイナーチェンジでノアＨＩＤ全車ＣＶＴに変更され燃費をアップ。さらに、平成17年基準排出ガス50％低減レベル」および「平成22年度燃費基準＋５％」を達成し、環境性能を向上させた。駆動方式は、ＦＦの他４ＷＤノアフォグ　も用意されている。グレードはＳ、Ｘ、ＹＹの３グレードに分類されている。Ｓはエクステリアに専用のエアロパーツなどを装備して、スポーティなルックスをアピールするモデル。Ｘはベーシックグレードだが、照明が美しいオプティトロンメーターノアなどが装備された豪華装備のＧセレクションなど選択肢が豊富。そしてノアシートカバー、もっとも個性的なモデルがＹＹ。8人乗りのノアを大胆にも5人乗りにしたモデルノア後期。3列目シート部分は横2段に分割するボードを装備し、色々なシチュエーションに合わせてラゲッジなどに使用できるフレキシビリティをもつ新型ノア。